基于距离的极大似然估计法利用多个已知节点的位置及节点与目标点位置的距离来计算出目标点的位置。

极大似然估算法

极大似然估算法定位原理：假设定位区域目标点，n个已知位置和距离目标点距离的节点，可得到目标点与n个节点之间的距离方程。
设节点的坐标为(x₁,y₁) , (x₂,y₂) , … , (x_n,y_n)，目标点坐标 (x,y)，各节点到目标点的距离d₁ , d₂,…, d_n，则可的方程组 ( x_i - x )² + (y_i -y)² = d_i² , 其中I∈[1,n]。
对方程组进行求解，可得x，y坐标

Unix是多任务、多用户的操作系统，这以为着多个用户可以在同一时间使用同一台计算机。用户拥有文件或目录，则该用户对这个文件或目录的访问权限具有控制权。而用户又属于一个用户组(可以包含一个或多个用户)，用户组成员由文件或目录的所有者授予对文件或目录的访问权限。除了对用户组授权外，文件所有者可以给每个人一些权限。
在Unix系统中，可以通过shell中输入命令 id 来查看身份信息，系统中每个用户的uid是不同的。

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liangtongdeiMac:~ liangtong$ id
uid=501(liangtong) gid=20(staff) groups=20(staff),701(com.apple.sharepoint.group.1),12(everyone),61(localaccounts),79(_appserverusr),80(admin),81(_appserveradm),98(_lpadmin),33(_appstore),100(_lpoperator),204(_developer),395(com.apple.access_ftp),398(com.apple.access_screensharing),399(com.apple.access_ssh)
liangtongdeiMac:~ liangtong$

Peripheral模式

周边模式(Peripheral Model)，可以简单理解为设备App作为周边，供其他蓝牙设备连接。区别于中心模式。
蓝牙设备不能同时作为周边和中心设备，在某次连接中，只能担当一个角色。